Первый велосипед, известный как «Велосипед» или «Дрезина», был изобретен в 1817 году немецким лесником и изобретателем Карлом фон Дрезом. Первоначально он назывался «машиной для бега» и представлял собой устройство из двух колес, соединенных деревянной рамой.
Дрезина не имела педалей и требовала от всадника отталкиваться ногами от земли. В 1818 году Дрез запатентовал свое изобретение и начал его производство. Дрезины быстро распространились по Европе, но их популярность снизилась из-за неудобного способа управления.
В 1839 году шотландский кузнец Киркпатрик Макмиллан добавил педали к дрезине, что значительно облегчило управление и позволило ехать на более дальние расстояния. Это нововведение положило начало развитию современных велосипедов.
В 1860-х годах француз Пьер Лалеман создал велосипед с металлической рамой и пневматическими шинами.
Со временем в конструкцию велосипеда было внесено множество усовершенствований, включая тормоза, переключатели передач и различные размеры рам для пользователей разного роста.